volatile float roueAvRatio = 1.00;
volatile uint32_t roue_AvD_Timer = 0; <=== set in a timer capture interrupt
volatile uint32_t roue_Ar_Timer = 0; <=== set in a timer capture interrupt


void	calcRoues() {
	roueAvRatio = 0.5;
}

void main() {
	calcRoues();
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
	if (htim->Instance == TIM15) {
		// Sortie roue avant
		doRoueAvant();
    }
}

void doRoueAvant() {
	uint32_t primask;
	float periode;
	uint16_t prescaler;
	uint16_t diviseur;
	uint16_t prescalertimer2 = TIM2->PSC + 1;

	enterCritical(&primask);
	// Verifie si les deux roues a une nouvelle impulsions de dispo.
	if ((!roue_AvG_Nouveau) || (!roue_AvD_Nouveau)) {
		// non, on répète l'impulsion?
		if (roue_Av_Impulsion_Repetition < roue_Av_Impulsion_Repetition_Max) {
			// oui
			HAL_GPIO_TogglePin(ECU_ROUE_AV_GPIO_Port, ECU_ROUE_AV_Pin);
			roue_Av_Impulsion_Repetition++;
		}
		// et on quitte
		exitCritical(&primask);
		return;
	}

	// remettre nouvelle impulsion à non
	roue_AvG_Nouveau = 0;
	roue_AvD_Nouveau = 0;

	// et on reset le compteur de répétitions
	roue_Av_Impulsion_Repetition = 0;

	// Calcule la nouvelle période
 	// Moyenne des 2 roues transformé en impulsion d'horloge et ratio
	periode = ((roue_AvG_Timer + roue_AvD_Timer) / 2) * prescalertimer2 * roueAvRatio;

	// prescaller dynamique
	diviseur = (periode / 65536) + 1;
	if (diviseur > 2048) {
		diviseur = 2048;
	}

	prescaler = diviseur - 1;

	periode = periode / diviseur;

	if (periode >= 65535) {
		periode = 65535;
	}


	// timer update
	// déactive les interrupt pour le timer
	__HAL_TIM_DISABLE_IT(&htim15, TIM_IT_UPDATE);
	//reset a 0
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim15, 0);
	// prescaler
	__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim15,prescaler);
	// nouveau max
	__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim15, (uint16_t)periode);
	// force l'update du prescaller
	htim15.Instance->EGR = TIM_EGR_UG;
	// enleve l'interrupt généré par l'update
	__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim15, TIM_FLAG_UPDATE);
	// réactive l'interrupt
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim15, TIM_IT_UPDATE);

	// toggle la sortie
	HAL_GPIO_TogglePin(ECU_ROUE_AV_GPIO_Port, ECU_ROUE_AV_Pin);

	exitCritical(&primask);
}